Robotid koosnevad peamiselt juhtimissüsteemist, elektrisüsteemist ja mehaanilisest struktuurist. Käigukast on ülekandeseadme põhiosa, mille ülesanne on vähendada kiirust ja suurendada kiirust.

Kuidas valida käigukasti?

Mootori jaoks on palju operatsioonile iseloomulikke kõveraid. Robotniiduki vaatevinklist oleme peamiselt mures:

(1) Tööpinge

Käigukasti osas on palju pinge parameetreid; laialdaselt kasutatav on nimipinge nimipingel. Mõned mootorid võivad töötada nimipöörlemiskiirusest ja pöördemomendist kaugemale, kuid pärast sõiduaega mootor kuumeneb.

(2) Kiirus

Mootori pöörlemise kiirus, mille ühik on revolutsioon minutis.

(3) Pöördemoment

See on võime, et mootor võib kiirust muuta. Roboti valdkonnas kasutatakse pöördemomenti roboti liikumiseks ja erinevate käitumiste lõpuleviimiseks käe haaval.

(4) Praegune

Käigukasti mootori puhul on voolu kohta palju parameetreid, näiteks koormusvool, nimivool.

(5) Füüsiline parameeter

Mootori suurus, võlli suurus, kinnitusava asukoht

(6) Muu parameeter

Näiteks kodeerija, pidur, käigukast.

Parameetri arvutamine käigukastis

Esiteks, kui me kohandame alalisvoolu käigukasti mootorit, peaksime arvestama koormusega, mis võtab. Tuginedes roboti kaalule, peaks teil olema teatud veerise võime(pöördemoment) robotit juhtida. Teiseks, alalisvoolu käigukasti mootori puhul on roboti rakendamisel vaja kiirust. Kolmandaks jäetakse roboti suurus käigukastiga alalisvoolumootorile. Viimasena, kuid mitte vähem tähtsana, on teie arvates kulu.

Lahendus I.CH liikumises

Kohandame liikuva roboti alalisvoolu käigukasti:

Roboti kaal on 4kg, maksimaalne nõutav kiirus on 1m/s, mida juhivad kaks mootorit. Maksimaalne ronimisnurk on 5. Mootori toitepinge on 24v ja ratta läbimõõt 65mm.

Kiiruse puhul:

Kiirus=60*Kiirus/(PI*d)=290rpm;

Pöördemomendi puhul:

T=Ff*R=(0,03+sin5)*4kg*9,8kgm/s^2*32,5*10^-3m=100mNm;

Märkus: Ff viitab hõõrdetegurile, R viitab rehvi raadiusele. Kuna kaks mootorit jagavad koormusi, on pöördemoment ühes mootoris 50mNm.

Niisiis on käigukasti mootori parameeter:

Pöördemoment: 50mNm

Kiirus: 290Rpm

Viide

(1) Mootori (ja käigukastide) valimine ja suuruse muutmine

(2) Kuidas valida robotmootor?

(3) 10 sammu robotprojekti jaoks õigete mootorite valimiseks